מיסבי תנועה ליניארית מוקדמת היו מורכבים משורה של מוטות עץ שהונחו מתחת לשורה של סורגים. מיסבי תנועה ליניאריים מודרניים משתמשים באותו עקרון עבודה, אם כי לפעמים משתמשים בכדורים במקום בגלילים. המיסב הסיבובי הפשוט ביותר הוא מיסב התותב, שהוא פשוט תותב המחובר בין גלגל לציר. עיצוב זה הוחלף מאוחר יותר במיסבים מתגלגלים, המשתמשים בגלילים גליליים רבים במקום התותב, כל אלמנט מתגלגל פועל כמו גלגל בודד.
דוגמה מוקדמת למיסב כדורי נמצאה על ספינה רומית עתיקה שנבנתה בסביבות שנת 40 לפני הספירה באגם נאמי, איטליה: מיסב כדורי עץ המשמש לתמיכה במשטח שולחן מסתובב. אומרים כי לאונרדו דה וינצ'י תיאר מיסב כדורי בסביבות שנת 1500. היבט חשוב אחד של חוסר הבשלות של מיסבים כדוריים היה ההתנגשות בין הכדורים, שגרמה לחיכוך נוסף. עם זאת, ניתן למנוע זאת על ידי הנחת הכדורים בכלובים קטנים. במאה ה-17, גלילאו עשה את התיאור המוקדם ביותר של מיסב כדורי עם "כדורים כמו-כלוב". בסוף המאה ה-17, סי.וולו מאנגליה עיצב וייצרה מיסבים כדוריים, תוך בדיקתם על מכוניות דואר, ו-P. Worth מאנגליה השיג פטנט על מיסבים כדוריים. המיסב המעשי הראשון עם כלוב הומצא בשנת 1760 על ידי יצרן השעונים ג'ון הריסון עבור הכרונוגרף H3. בסוף המאה ה-18, HR Hertz מגרמניה פרסם מאמר על מתח המגע של מיסבים כדוריים. בהתבסס על הישגיו של הרץ, ר' שטרייבק מגרמניה, א' פאלמגרן משוודיה ואחרים ערכו ניסויים נרחבים, שתרמו לפיתוח תיאוריית עיצוב מיסבים מתגלגלים וחישוב חיי עייפות. לאחר מכן, NP Petrov מרוסיה יישם את חוק הצמיגות של ניוטון כדי לחשב חיכוך נושא. הפטנט הראשון על מסלולי מירוצים כדוריים הושג על ידי פיליפ וורן מקרמסן בשנת 1794.
בשנת 1883, פרידריך פישר הציע להשתמש במכונות ייצור מתאימות כדי לטחון כדורי פלדה באותו גודל ועגלגלות מדויקת, תוך הנחת היסוד לתעשיית המיסבים. או. ריינולדס הבריטי ערך ניתוח מתמטי של גילויו של טור והסיק את משוואת ריינולדס, ובכך הניח את הבסיס לתיאוריית הסיכה ההידרודינמית.
