בהתאם לגמישות, ניתן לסווג את פירי ההינע בדרכים שונות על סמך המרכיב העיקרי שלהם-המפרק האוניברסלי. אם מסווגים לפי האם למפרק האוניברסלי יש גמישות משמעותית בכיוון הפיתול, ניתן לחלקם לצירי הנעה אוניברסליים קשיחים ולפירי הנעה אוניברסליים גמישים.
1. מפרק אוניברסלי קשיח: מעביר כוח דרך חיבור -כמו ציר של חלקים.
2. מפרק אוניברסלי גמיש: מעביר כוח דרך חלקים אלסטיים ויש לו גם אפקט חציצה ושיכוך רעידות.
לפי קצב הזווית, ניתן לחלק מפרקים אוניברסליים קשיחים למפרקים אוניברסליים ללא-מהירות קבועה (כגון מפרקים אוניברסליים מסוג-צולבים), מפרקים אוניברסליים כמעט-במהירות קבועה (כגון מפרקים אוניברסליים כפולים-מפרקים אוניברסליים, ומפרקים אוניברסליים{4} כמו מפרקים אוניברסליים של כלוב כדור ומפרקים אוניברסליים של מזלג כדורי). מהירות קבועה ולא- קבועה מתייחסות לשאלה האם קצבי הזווית הסיבובית של הציר המונע ושל הציר המניע שווים כאשר הם מסתובבים יחד. כמובן, מהירויות הסיבוב הממוצעות של הציר המניע ושל הציר המונע שוות.
1. מפרק אוניברסלי מהירות קבועה: מפרק אוניברסלי בו המהירויות הזוויתיות של הצירים המניעים והמונעים נשארות שוות כאשר הזווית בין שני הצירים משתנה נקראת מפרק אוניברסלי עם מהירות קבועה או מפרק אוניברסלי עם מהירות קבועה. הם משמשים בעיקר בהתקני העברת גלגלים של סרני הנעה היגוי, סרני הנעה מנותקים וכו', ומשמשים בעיקר להעברת כוח במכוניות.
2. מפרק אוניברסלי ללא-מהירות קבועה: מפרק אוניברסלי בו המהירויות הזוויתיות של הצירים המניעים והצירים אינם שוים כאשר הזווית בין שני הצירים משתנה נקראת מפרק אוניברסלי ללא-מהירות קבועה, הנקרא גם מפרק אוניברסלי מסוג- צולב. צירי הנעה אוניברסליים קשיחים מסוג- הם הנפוצים ביותר בשימוש ובעלי ההיסטוריה הארוכה ביותר במערכות הילוכים לרכב. כאשר מכונית היא-הנעת גלגלים אחורית, משתמשים לעתים קרובות בגל הנעה אוניברסלי מסוג-. עבור חלק מהמכוניות{10}}יוקרתיות, משתמשים גם במפרקי כדור עם מהירות קבועה. כאשר מכונית היא קדמית-, נעשה שימוש לעתים קרובות במפרק אוניברסלי במהירות קבועה. מפרק אוניברסלי במהירות קבועה הוא גם סוג של גל הינע, רק עם שם אחר. גל ההינע שאליו מתייחסים בדרך כלל הוא גל ההנעה האוניברסלי הקשיח מסוג-. המפרק האוניברסלי הקשיח-המוצלב משמש בעיקר להעברת שינויים בזווית. הוא מורכב בדרך כלל ממזלג אוגן, מכלול גל צולב- עם מיסבי גלגלות מחט, מזלג אוניברסלי או מזלג הזזה, מזלג חיבור ביניים או מזלג ציר, ורכיבי קיבוע ציריים למיסבי הגלילים של המחט. מזלג האוגן הוא חלק בצורת מזלג-עם אוגן, העשוי בדרך כלל מפרזול מפלדת פחמן בינונית או פלדת סגסוגת פחמן בינונית, אך עשוי לפעמים גם מיציקות חול מברזל רקיע או יציקות מדויקות מפלדת פחמן בינונית או פלדת סגסוגת פחמן בינונית באיכות גבוהה-. למזלג האוגן יש בדרך כלל אוגן שטוח, אך לחלקם יש גם אוגן בעל שיניים טרפזיות. מכלול הציר הצולב- עם מיסבי גלגלות מחט כולל בדרך כלל ארבעה מיסבי גלגלות מחט, ציר צלב- ופטמת שומן. מיסבי הגליל של המחט מורכבים בדרך כלל ממספר גלילי מחט, כוס מיסבים וחותם שמן גומי רב קצוות (חלקם עם שלד). בחלק ממיסבי הגלילים של מחט, קיים גם אטם עגול עם חריץ שמן, עשוי ניילון, נחושת או חומרים אחרים, המשמש בעיקר להפחתת המרווח הצירי של המפרק האוניברסלי ולשיפור האיזון הדינמי של גל ההינע. מזלג מפרק אוניברסלי הוא חלק בצורת מזלג-, העשוי בדרך כלל מפרזול מפלדת פחמן בינונית או פלדה מסגסוגת פחמן בינונית, אך לפעמים משתמשים גם ביציקות מדויקות מפלדת פחמן בינונית. רכיבי הקיבוע הציריים של מיסבי גלגלות מחט הם בדרך כלל טבעות שמירה אלסטיות (הצמדה פנימית וחיצונית-) בחור (או פיר), או לוחות לחץ מסבים, לוחות נעילה, ברגים וכו'.
